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伺服编码器的精度、分辨率有哪些影响？作为反馈的一环，环系统中的pg电子游戏网站-pg电子直营站影响控制系统性能的主要有以下三个方面。

响应速度精度、稳定度

1 .响应速度：响应速度zui容易理解，反应慢的编码器就像理想的传感器串联低通滤波器一样，整个闭环控制系统会产生相位延迟，影响整个系统的高频带的稳定性。 在目前的许多应用中，伺服电机的编码器反馈速度非常快，被认为是理想的传感器。 然而，在一些通信速度低的串行通信编码器(ssi  )中，其通信方式必然引起一定的延迟，速度环的带宽受到限制。

2、精度：关于精度的影响，需要首先定义速度精度的概念。 精度是测量实际值和设定值之间可重复的平均偏差的大小。 由于速度精度的说明如图1所示，表示一定期间内的设定值与实际值的整体偏差，所以速度精度可以理解为被调制量与规定的一定值的绝对稳定误差。

图1速度精度图

3、稳定度：虽然很多调节目标都有精度，但实际上大多要求调节过程的“稳定度”。 这个稳定度还可以理解为速度的“波动性”。 速度变动性的定义是：变动性不理想的实际值特性，与速度平均值叠加。

图2速度脉动图

使用西门子sinamics  s120系列变频器及伺服电机的伺服控制系统中，在实验室环境下，电机以额定转速及额定转矩工作时，转速精度可达到额定转速的0.001%。

例：使用s120驱动1fk7032-2ak71-1qa0伺服电机。 该电机的额定转速为6000 rpm，电机的编码器为20位单圈绝对值。

以60 rpm的转速运行，如图3所示记录增量型脉冲数(r482 )和实际转速(r61 )。

图3中3 r482和r61的记录

记录3s的时间间隔，不考虑误差因素，电机应增加3*220=3145728个增量脉冲信号。 但是，如果电动机实际旋转3145731个增量脉冲数，其误差值为3个增量脉冲数，转速变换为60 (3/3145728 ) *60=60.00005722rpm，则其精度为333666速度波动性受以下因素的影响

(1)编码器的有限分辨率和速度环周期(分辨率越低，周期时间越长，速度变动越大)。

(2)如果编码器的安装方法不好，编码器反馈会产生低频的周期性波动。

(3)伺服电机的齿槽转矩的变动还会导致速度环上的低频周期的变动。

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